Descrizione
MyzharBot è un progetto robotico open-source e open-hardware. Si tratta di un robot cingolato nato per studiare algoritmi di controllo basati su visione e intelligenza artificiale.
Il lavoro da fare su MyzharBot è ancora tantissimo. MyzharBot sta muovendo i suoi “primi passi”, ma prima di arrivare alla completa autonomia deve ancora essere scritto molto software e devono essere realizzati altri componenti elettronici (schede sensoriali, schede alimentazione, schede smistamento segnali, ecc).
MyzharBot ha bisogno di un software stabile per ogni livello di astrazione: Low Level, High Level, Human Interface.
Un SDK scritto in C + + utilizzando il framework Qt5 è quasi completo (il codice è totalmente disponibile tramite Github) e permette di interfacciare il software di alto livello (CPU) al software di basso livello basso che gira su differenti microcontrollori (MCU).
I motori sono controllati da un doppio algoritmo PID molto stabile in esecuzione sulla scheda RoboController V2 basata su microcontrollore dsPIC. Il feedback di controllo proviene da due encoder da 400 CPR calettati sull’asse dei motori e letti direttamente dalla stessa RoboController. La scheda RoboController fa parte di un progetto robotico più ampio e può essere utilizzata per controllare qualsiasi robot a due assi di movimentazione.
La RoboController comunica tramite il protocollo Modbus RTU con l’elettronica di alto livello.
Il “cervello” di MyzharBot è una scheda embedded Linux NVidia Jetson TK1, probabilmente la più potente scheda embedded ARM attualmente sul mercato. Il cuore della Jetson TK1 è un SOC Nvidia Tegra TK1 che include una CPU quad-core ARM® Cortex A15 NVIDIA 4-Plus-1™ più una GPU Nvidia Kepler dotata di 192 core CUDA. Grazie a questo potente computer embedded MyzharBot può eseguire elaborazioni parallele massive e processare onboard in tempo reale tutti i dati provenienti dai sensori di visione 3D.
In futuro la Jetson TK1 sarà affiancata da una Beaglebone Black che ti occuperà di gestire tutte le operazioni principali di coordinamento e la comunicazione wireless con le interfacce remote che permettono all’utente di monitorare il funzionamento del robot e di prenderne il controllo manuale nel momento del bisogno.
Tutto il software di alto livello di MyzharBot è scritto in linguaggio C++ ed è basato su ROS, il “Sistema Operativo Robotico” sviluppato dalla americana Willow Garage. ROS è affiancato dal framework Qt5. Grazie a Qt5 è possibile sviluppare completamente cross-platform, tutto il codice scritto può girare (con qualche piccola modifica) indifferentemente su Linux, Windows, Android e iOS, con o senza un’interfaccia utente grafica.
L’SDK e i software “finali” scritti fino ad oggi sono pubblicamente disponibili tramite piattaforma Github agli indirizzi: https://github.com/Myzhar/RoboController-ROS e https://github.com/Myzhar/RoboController-FW
Il codice è diviso in due parti principali: HLU e LLU.
HLU è l’acronimo di High Level Unit e contiene tutto il software scritto per le piattaforme di alto livello (embedded ARM, PC, Android e iOS).
LLU è l’acronimo di Low Level Unit e contiene i firmware scritti per le piattaforme di basso livello (schede a microcontrollore).
A livello “microcontrollore” sono in fase di sviluppo un modulo sonar a 4 direzioni in grado di aiutare la fase di obstacle detection e la fase di mappatura dell’ambiente di lavoro e un sistema inerziale (IMU) a 9 gradi di libertà, entrambi basati su microcontrollore ARM della famiglia STm32Fxxx, per la precisione STm32F3 e STm32F4.
Categoria principaleRicerca, sviluppo tecnologico
Categorie secondarieRicerca, sviluppo tecnologico
Localizzazione del progettoMassa, MS, Italia
Websitehttp://myzharbot.robot-home.it
Complimenti Walter
il progetto va avanti ma volevo chiederti avete individuato qualche canale di sfruttamento? per esempio una particolare applicazione da lanciare sul mercato? In quali direzioni vi state muovendo? A presto!
Ciao Maria,
grazie. Al momento il progetto è solo a scopo personale e non abbiamo ancora pensato a eventuali sviluppi commerciali, anche se personalmente a me piacerebbe molto lavorare a tempo pieno su applicazioni robotiche.
Probabilmente comunque a breve metteremo in commercio su “http://www.katodo.com” un kit di base per la realizzazione di una struttura meccanica simile a quella del robot, ma senza elettronica avanzata e sensori, Il sito e-commerce Katodo è gestito da Mauro, che è il creatore di tutta l’elettronica del robot.